微创手术机器人、偏瘫患者康复机器人系统研发。主导开发了单孔双臂微创手术机器人， 其包括 2 只各 6 自由度、外径为 8mm 的微创机械手，通过主从控制方式，医生可远程控制单 孔手术机器人进行手术操作；开发了适用于偏瘫患者的腕指康复机器人和踝关节康复机器 人，同时，完成多款工业机器人运动控制系统升级工作。