本申请涉及特种机器人领域，具体而言，涉及一种绳索爬行机器人及其激励方法，其中绳索爬行机器人包括：机架；弹性体，形状为长条状，水平设置在机架上；两组压电片组；两个导向机构，均安装在机架上，分别设置在弹性体前后侧；第一压电片和第二压电片用于在接入交流电信号时分别产生Y向振动和X向振动，使得弹性体中部产生复合振动以进行椭圆运动。本申请的绳索爬行机器人能解决现有的绳索机器人无法兼具结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优势的问题，具有结构精简、体积小、质量小、响应快及动作精度高的优点。